Menurut tradisi, pada tanggal 21 April 753 SM, Romulus dan saudara kembarnya, Remus, menemukan Roma di situs tempat mereka disusui oleh serigala betina saat bayi yatim piatu. Sebenarnya, mitos Romulus dan Remus berasal sekitar abad keempat SM, dan tanggal pasti pendirian Roma ditetapkan oleh sarjana Romawi Marcus Terentius Varro pada abad pertama SM.
Menurut legenda, Romulus dan Remus adalah putra Rhea Silvia, putri Raja Numitor dari Alba Longa. Alba Longa adalah kota mitos yang terletak di Perbukitan Alban di sebelah tenggara kota yang nantinya menjadi Roma. Sebelum kelahiran si kembar, Numitor digulingkan oleh adiknya Amulius, yang memaksa Rhea untuk menjadi perawan perawan sehingga dia tidak akan melahirkan penuntut saingan untuk gelarnya. Namun, Rhea diresapi oleh dewa perang Mars dan melahirkan Romulus dan Remus. Amulius memerintahkan bayi-bayi itu ditenggelamkan di Tiber, tetapi mereka selamat dan hanyut ke pantai di kaki bukit Palatine, di mana mereka disusui oleh serigala betina sampai mereka ditemukan oleh Faustulus gembala.
Dibimbing oleh Faustulus dan istrinya, si kembar kemudian menjadi pemimpin sekelompok prajurit gembala muda. Setelah mengetahui identitas mereka yang sebenarnya, mereka menyerang Alba Longa, membunuh Amulius yang jahat, dan mengembalikan kakek mereka ke tahta. Si kembar kemudian memutuskan untuk menemukan sebuah kota di situs di mana mereka telah diselamatkan ketika masih bayi. Namun, mereka segera terlibat dalam pertengkaran kecil, dan Remus dibunuh oleh saudaranya. Romulus kemudian menjadi penguasa pemukiman, yang dinamai "Roma" setelahnya.
Untuk mengisi kotanya, Romulus menawarkan suaka kepada para buron dan orang buangan. Roma kekurangan wanita, jadi Romulus mengundang Sabine yang bertetangga ke sebuah festival dan menculik wanita mereka. Perang kemudian terjadi, tetapi wanita Sabine turun tangan untuk mencegah pria Sabine merebut Roma. Sebuah perjanjian damai dibuat, dan komunitas bergabung di bawah pemerintahan bersama Romulus dan raja Sabine, Titus Tatius. Kematian awal Tatius, mungkin dilakukan oleh Romulus, meninggalkan Romawi sebagai raja tunggal lagi. Setelah pemerintahan yang panjang dan sukses, Romulus meninggal dalam keadaan yang tidak jelas. Banyak orang Romawi percaya bahwa dia diubah menjadi dewa dan menyembahnya sebagai dewa Quirinus. Setelah Romulus, ada enam raja Roma lagi, tiga yang terakhir diyakini Etruria. Sekitar 509 SM, republik Romawi didirikan.
Legenda yayasan Romawi lainnya, yang berasal dari Yunani kuno, menceritakan tentang bagaimana Trojan Aeneas yang mistis mendirikan Lavinium dan memulai dinasti yang akan mengarah pada kelahiran Romulus dan Remus beberapa abad kemudian. Dalam Iliad, sebuah puisi epik Yunani yang mungkin dikarang oleh Homer pada abad kedelapan SM, Aeneas adalah satu-satunya pahlawan Trojan utama yang selamat dari kehancuran Yunani di Troy. Sebuah bagian bercerita tentang bagaimana ia dan keturunannya akan memerintah Trojan, tetapi karena tidak ada catatan tentang dinasti semacam itu di Troy, para sarjana Yunani mengusulkan agar Aeneas dan para pengikutnya pindah.
Pada abad kelima SM, beberapa sejarawan Yunani berspekulasi bahwa Aeneas menetap di Roma, yang saat itu masih merupakan kota kecil. Pada abad keempat SM, Roma mulai berkembang di semenanjung Italia, dan orang-orang Romawi, yang lebih banyak berhubungan dengan orang-orang Yunani, menerima saran bahwa Aeneas berperan dalam pembentukan kota besar mereka. Pada abad pertama SM, penyair Romawi Virgil mengembangkan mitos Aeneas dalam puisi epiknya the Aeneid, yang menceritakan perjalanan Aeneas ke Roma. Augustus, kaisar dan kaisar Romawi pertama pada masa Virgil, dan Julius Caesar, paman buyut dan pendahulunya sebagai penguasa Romawi, dikatakan berasal dari Aeneas.
